북한은 2001년 4월 현재 148개국과 외교관계를 맺고 있으며 남한은 184개국과 수교하고 있다. 남북한 수교관계의 특징을 시기별로 살펴보면 다음과 같다.

1950년대 초기의 남북한은 내부 정치체제의 정비와 전쟁 피해복구에 전념함으로써 외교활동은 진영내 국가들에만 국한되었다. 따라서 1953년까지 한국은 미국을 위시하여 유럽, 아시아의 자유진영국가 6개국과 그리고 북한은 소련·중국 및 동구 등의 10개 공산권 국가와 수교하였다. 또 1953년 7월 휴전 이후 1960년까지의 기간에도 한국은 반공노선 고수와 할슈타인 원칙 준수 등으로 중립국과의 수교는 제한되었으나 자유진영 국가와의 관계발전에 주력하여 1960년까지 16개국과 수교하였다. 북한도 소련을 중심으로 한 공산권 외교에만 노력하여 1960년까지 한국과 같이 16개국과 외교관계를 맺었다.

1960년대에 들어오면서 중·소대립의 심화, 아시아·아프리카 신생국가들의 국제적 지위향상 등 국제정세의 변화를 배경으로 한국은 중립국들과의 외교 강화를 적극 추진함으로써 대외관계를 급격히 신장시켜 나갔다. 그 결과 1961년부터 1971년 사이에 한국은 아프리카 21개국 및 미주권국가를 비롯해 총 67개국과 새로 수교함으로써 1971년에는 총 수교국이 83개국에 달해 1960년의 16개국에 비해 무려 5배에 이르렀다.

같은 시기 북한은 이른바 반제·반식민 해방을 내세우면서 아시아·아프리카·중남미 제국에 대한 외교를 강화하는 한편 1966년 8월에는 외교에서의 자주노선을 선언하면서 다변외교에 치중하였다. 이 기간동안에 북한도 대외활동에 많은 성과를 보여 1971년에는 총 수교국이 37개국에 이르렀다.

1970년대에 와서 국제사회에서 제3세계 국가들의 영향력 증대, UN의 성격 변화 등으로 한국의 수교국 확대에는 큰 변화가 없었으나 동서화해라는 새로운 국제정세에 힘입어 1973년 6월에는 비적성국가에 대해 문호개방을 밝히는 '평화통일외교정책선언'을 천명하는 등 실리외교에 박차를 가해 1980년 말에는 112개국과 수교하게 되었다.

북한도 1972년을 '외교의 해'로 정하고 세계 각국에 여러 형태의 대표단을 파견하는 등 대외활동을 강화하여 1980년 말에는 총 수교국이 100개국에 달하였다.

1980년대 한국은 경제발전과 서울올림픽의 성공적 개최 등으로 국제적 지위가 크게 향상되었다. '7·7특별선언'을 발표하고 꾸준히 북방정책을 추진하여 때마침 민주화개혁을 추진하고 있던 동구 사회주의국가들과 연달아 국교를 열고 1990년 9월에는 소련과 수교함으로써 총 145개국과 외교관계를 맺는 성과를 이룩하였다.

이에 반해 북한은 수교국 확대에 있어 별다른 진전을 보지 못하였을 뿐 아니라 1983년의 버마 아웅산폭파사건 등 잦은 국제테러 행위와 북한외교관들의 밀수행위로 국제사회의 비난과 함께 일부 국가들로부터는 단교조치를 당하기도 하였다. 그러나 중남미지역에 대한 진출을 꾸준히 시도하여 1988년 콜롬비아, 1989년 페루, 1990년 안티구아 바부다 등과 새로이 수교를 하였다.

1990년대들어 한국은 소련 및 모든 동구권국가, 그리고 그동안 친북 일변도였던 아프리카 국가들과도 수교하게 되었다. 특히 1992년의 한·중수교는 북한에 커다란 충격과 함께 국제정세의 엄청난 변화를 실감하게 하였다.

북한도 이러한 정세변화에 대처하기 위해 90년대 초부터 외교노선 변화를 추구했다. 북한 외교정책의 변화는 우선 대유엔 및 대 미-일 외교강화로 나타났다. 북한은 91년 남한과 유엔에 동시가입했으며 미국, 일본과의 관계개선에도 주력했다. 그러나 93년부터 핵개발을 둘러싼 미국과의 갈등과 경제난이 심화되면서 외교활동도 위축될 수 밖에 없었다. 이 시기에도 소연방 탈퇴국가들과 1993년까지 수교를 마쳤으며 유럽의 마케도니아(1993.11.2), 그루지아(1994.11.3), 보스니아-헤르체고비나(1996.1.19) 등과 외교관계를 맺는 성과는 있었다.

북한은 90년대 후반에 이르러 김정일 체제가 안정화되자 미국편향 정책에서 벗어나 보다 적극적인 외교정책을 추진하기 시작했다. 우선 실리중시의 입장에서 1998년 3월 외교부 대변인 담화를 통해 재외공관 30% 감축방침을 발표하고 1999년 말까지 공관의 구조조정을 단행했으며 2001년 4월 현재 50개의 재외공관을 유지하고 있다. 이는 1997년 말 68개 공관보다 18개가 감소한 것이다.

외교형태의 다변화도 90년대 후반시기 북한 외교의 주요 특징이다. 북한은 그동안 형성된 대미관계를 지속적으로 유지 발전시키고, 중국과의 관계를 복원하며, 대아시아외교를 중시하는 가운데 서방 자본주의국가들과의 관계개선에 주력하기 시작했다. 이와 함께 동남아시아국가연합(ASEAN) 회원국을 포함한 아시아국가들과의 관계증진에도 노력하고 있다.

98년 이후 북한은 남아프리카공화국(1998.8.10), 브루나이(1999.1.7), 이탈리아(2001.1.4), 호주(2000.5.8-75년 단교이후 외교관계 재개), 필리핀(2001.7.12), 영국(2000.12.12), 네덜란드(2001.1.15), 벨기에(2001.1.23), 캐나다(2001.2.6), 스페인(2001.2.7), 독일(2001.3.1), 룩셈부르크(2001.3.5), 그리스(2001.3.8), 브라질(2001.3.9), 뉴질랜드(2001.3.25), 쿠웨이트(2001.4.4)와 대사급 외교관계를 맺었고, 2001년 4월 현재 유럽연합(EU), 프랑스, 아일랜드와의 수교를 위한 외교활동을 펴고 있다.